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目前，摆线针轮减速机，摆线针轮的研究在国内外都在积极发展，日本住友重机械株式会社的“80系列”极大提高了性能，从1990年开始，减速机，住友机械株式会社在“80系列”的基础上推出“90样本”的摆线针轮减速器，它的机型由15种扩大为21种，传动比由8种扩大为16种。我国对日本提高摆线针轮减速器性能的主要技术措施已进行较深入的分析，而且在赶超世界水平方面也有自己的创新成果，如符合工程实际的对摆线轮与输出机构受力进行分析及摆线轮齿形的优化设计等。
4、体积小，重量轻 摆线针轮减速机采用行星传动原理，铝合金壳体减速机，输入轴和输出轴在同一轴线上，而且有与电动机直联呈一体的独特之处，针轮减速机配件，使其机型获得尽可能小的尺寸。因此摆线针轮减速机具有体积小、结构紧凑、重量轻的特点。比起普通的两级圆柱齿轮减速器，体积可减少2/3以上;重量约减轻1/3以上。
为了准确描述摆线形成及其分类，我们引进圆的内域和圆的外域这一概念。所谓圆的内域是指圆弧线包容的内部范围，而圆的外域是包容区域以外的范围。按照上述对内域外域的划分，则外摆线的定义如下:外摆线:滚圆在基圆外域与基圆相切并沿基圆作纯滚动，滚圆上定点的轨迹是外摆线。
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